Erfarenheter av Robotarm.

Tillbaka till Raspberry Pi.
Inledning.
Installation.
Testning.
Programmering.
Referenser.

Inledning.

Det här projektet började med en artikel i magazinet Linux User & Developer.
Byggsatsen Velleman KSR10 Robotic arm. Byggsatsen levereras med en kontrollenhet. Det finns ett USB-interface att köpa till så att armen kan styras från en dator, till exempel en Raspberry Pi. Programspråket är Python.
Armen strömförsörjs av batterier, storlek D.

Installation.

Beskrivningen är väldigt detaljerad men man måste även själv vara noggrann och observant. Det är lätt att några fall ha för bråttom och då kan det lätt bli fel.
Om lampan inte tänds, skifta anslutningen för lampan så svart kommer år höger sett i armens riktning. På samma sätt får man göra om armen inte rör sig i avsedd riktning.
Efter att ha testa med den medföljande kontrollenheten så bytte jag till kontrollenheten för USB.
För Raspberry Pi behövs följande installeras:
sudo git clone https://github.com/walac/pyusb.git
cd pyusb
sudo python setup.py install
Avsluta med att starta om Raspberry Pi:
sudo reboot

Inkoppling.

Inkoppling av USB-kontrollern. Ledningarna ska kopplas in med svart mot P2.

Testning.

För att kontrollera robotarmen anslut USB-kabeln till Raspberry Pi. Ställ omkopplaren på robotarmen i läge on.
I ett terminalfönster skriv:
sudo lsusb
Nu listas de enheter som är anslutna till USB-porten varpå det är det dags att testa funktionen hos robotarmen.

Program för testning: path/roboarm-test.py
#!/usr/bin/env python #import the USB and time libraries import usb.core, usb.util, time #allocate the name 'RoboArm' to the USB device RoboArm=usb.core.find(idVendor=0x1267,idProduct=0x0000) #Check to see if the arm is detected if RoboArm is None: raise ValueError("Arm is not found") #Create a variable for duration Duration=1 #Define a procedure to execute each movment def MoveArm(Duration, ArmCmd): #Start the movement RoboArm.ctrl_transfer(0x40,6,0x100,0,ArmCmd,1000) #Stop the movement after specified duration time.sleep(Duration) ArmCmd=(0,0,0) RoboArm.ctrl_transfer(0x40,6,0x100,0,ArmCmd,1000) MoveArm(1,[0,0,1]) #light on MoveArm(1,[0,0,0]) #light off
Exekvera: sudo python path/roboarm-test.py

Ytterligare ett testprogram: path/robotarm.py
#!/usr/bin/env python #import the USB abd time libraries import usb.core, usb.util, time #allocate the name 'RoboArm' to the USB device RoboArm=usb.core.find(idVendor=0x1267,idProduct=0x0000) #Check to see if arm is detected if RoboArm is None: raise ValueError("Arm not found") #Create a variable for duration Duration=1 #Define a procedure to execute each movement def MoveArm(Duration, ArmCmd): #start the movement RoboArm.ctrl_transfer(0x40,6,0x100,0,ArmCmd,1000) #stop the movement atfer specified duration time.sleep(Duration) ArmCmd=(0,0,0) RoboArm.ctrl_transfer(0x40,6,0x100,0,ArmCmd,1000) #Give arm some commands MoveArm(1,[0,1,0]) #rotate base anti-clockwise MoveArm(1,[0,2,0]) #rotate base clockwise MoveArm(1,[64,0,0]) #shoulder up MoveArm(1,[128,0,0]) #shoulder down MoveArm(1,[16,0,0]) #elbow up MoveArm(1,[32,0,0]) #elbow down MoveArm(1,[4,0,0]) #wrist up MoveArm(1,[8,0,0]) #wrist down MoveArm(1,[2,0,0]) #grip open MoveArm(1,[1,0,0]) #grip closed MoveArm(1,[0,0,1]) #light on MoveArm(1,[0,0,0]) #light off
Exekvera: sudo python path/robotarm.py

Programmering.

Referens.

Inköp kan bland annat göra på: Kjell & Co.

Till början.